摘要： 为了使机器人能够更好地适应矿山的工作环境，代替人类执行地质探测、安全巡检等任务，设计一种矿用智能机器人运动控制系统。该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。硬件系统指的是作为运动控制载体的纵臂式弹性悬挂系统，它包括机械结构和伺服驱动系统两部分。软件系统主要是基于伺服驱动器的HD控制算法采用软件编程实现对机器人的运动控制。为了验证机器人运动控制的可行性，笔者对该系统进行了数学建模以及MATLAB仿真实验。为了检测该运动控制系统的实用性，笔者对伺服电机分别做了扭矩校核和速度仿真实验。实验结果表明，该系统结构简便，性能平稳可靠，适宜在矿山实际环境中工作应用。
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